И тут пришел лесник... (С)

---

Формально, схемотехнически усилители для звука, работающие в классе Д, построены на основе чисто "цифровых" узлов, которые работают, находясь попеременно в двух устойчивых состояниях, создавая на выходе сигналы двух уровней напряжения.
Отличие в том, что моменты переключения этих узлов не детерминированы. Они происходят в псевдослучайные моменты времени таким образом, чтобы среднее значение напряжения на выходе усилителя было пропорционально среднему значению входного аналогового сигнала. За тем идет фильтр и собственно излучатель, который и усредняет набор "цифровых" импульсов до вполне "аналогового" градиента давления воздуха, что воспринимается сапиенсом. Поэтому, некоторые называют эти усилители аналоговыми. В противовес принципам кодирования звуковой информации на компакт диске, например.
Что касается нелинейности, собственная нелинейность ключа и компаратора, таки, да. Но, множество ключей и компараторов, собранные в схему усилителя в классе Д, приобретают новые свойства и позволяют получить результат, линейность которого соопоставима с линейностью чисто аналоговых усилителей.