К вашему ресиверу Ямаха никакие напольники подключать не нужно. Это будут выброшенные деньги. Сей аппарат (самого начального уровня) предназначен исключительно для работы с небольшими полочными колоночками или сателлитами + активный сабвуфер, причем в небольшой комнате (9-12м², ваши 20м² для него однозначный перебор). Более сложную нагрузку попросту не потянут ни его маломощный каскад питания без запаса, ни усилители на микросборках. Будет громкий бесхребетный и кашеобразный пук (а не звук).

Лучше докупите к вашему второму стерео аппарату хорошую, музыкальную, полочную акустику (а не театральные колонки Yamaha), а на 5.1 ресивере смотрите кино.